Firebob

26.02.2005




Gebaut ist der Roboter aus dem Lego Mindstorms Robotics Invention System 1.5.
Zusatz Bauteile, die ich selber basteln musste sind ein einfacher LDR im Legostein, ein weißer Legostein mit zwei LED's und ein Motor aus Opas altem Diktiergerät mit Lego-Rotorblatt.
Nun aber zum Wesentlichen:

Gebaut habe ich diesen Roboter aus Spaß, hat keinen größeren Sinn ist aber lustig zum anschauen. Aber was kann er denn Überhaupt?
Es ist ein Feuerwehr Roboter der Kerzen oder Teelichter selbstständig löschen kann. Getauft habe ich ihn: "Fire_Bob" aktuelle Version: 1.2.

Der Funktionsaufbau:

Zuerst dreht sich "Fire-Bob" etwas mehr als einmal um die eigene Achse um die "Gegend" zu erkunden. Dabei merkt er sich den hellsten und den dunkelsten Wert der Umgebung, gemessen anhand eines einfachen LDR's. Anschließen Piepst er kurz und rechnet den Hellsten Wert (der höchstwarscheinlich das Feuer oder besser das Teelicht ist) um 20% herab. So findet er die Flamme bei der darauf folgenden erneuten Drehung auf jeden Fall wieder, da ja Kerzen gerne Flackern und nicht immer gleich hell sind.

Sobald er in diesen Bereich kommt wo er das Feuer vermutet schalten er die Leistung des Antriebsmotors (ja "Motor", es ist nur einer Dank speziellem Getriebe) runter und dreht sich langsamer. Nun dreht er sich weiter langsam und warten bist der Helligkeitswert aufhört zu steigen. Sobald der Hellichskeitwert fällt, hört er auf sich um die eigene Achse zu drehen und fährt mit "Tatütata" gerade aus auf das Feuer hinzu. Nun war es schwierig zu wissen, wann er denn direkt vor der Kerze steht, dass ist nämlich anhand der Lichtstärke stark vom Raumlicht abhängig und außerdem doch zu riskant, nicht das dann aufeinmal "Fire-Bob" anfängt selber zu brennen. So kam ich auf die Idee einfach ein weißes Blatt unter die Kerze zu legen. Das sieht ganz pasabel aus und schützt den Boden, außerdem weiß mein Roboter dann auch, anhand eines aktiven Lichtsensors der nach unten gerichtet ist, wann die Kerze erreicht ist.


Zum Schluss, wo er weis das die Kerze direkt vor ihm ist, fängt er an die Kerze mit dem Ventilator auszublasen. Anhand des passiven Lichtsensors kann er sehen, ob die Kerze nun aus ist oder noch brennt, fals dies der Fall sein sollte, dreht er sich ein kleines Stück und fängt wieder an den Ventilator anzumachen und versucht die Kerze auszublasen. Falls es dann geglückt ist piepst er zweimal und schaltet sich ab.

Programmiert habe ich "Fire-Bob" mit "NQC" einer C ähnlichen Sprache für den Legoroboter.

Eine eher abstrakte Idee wäre es noch, einen zweiten Roboter zu bauen der in einem Raum Feuer legt indem er dann Teelichter in den Raum verteilt. Mein Roboter muss nun versuchen alle Teelichter auszubekommen die im Raum verteilt worden sind.



Hier gibt es noch mehr Bilder und ein Video

Arcor: http://home.arcor.de/svenlissel/Lego/
funpic: http://svenlissel.sv.funpic.de/Lego/

Video: http://home.arcor.de/svenlissel/Lego/fhfdhdfh.wmv

P.s.: Die Kerze im Video ist natürlich kein Monsterding wie es aussieht, das kommt nur von meiner billigen Lego cam. Ist eigentlich ein ganz normales Teelicht.